Mecanum tekerlekler: çok havalı …

… ve bu, yana doğru yuvarlanmaya başladıklarında hayranlık uyandırdı!

Bu, park etme manevralarını basitleştirmek için mükemmel bir çözüm olabilir. Kimsenin sığamayacağı o dar noktanın yanına çekin, Mecanum tekerleklerinizi takın ve arabanın yanlara park şeridine kaymasına izin verin. En iyi kısım? Çevrenizde duyduğunuz tüm hayranlar.

Doğru, Mecanum jantları, yakıt açısından en verimli t şey olmayabilir, ancak normal araçların bulunduğu dar alanlarda çalışırken kesinlikle büyük bir katma değer sağlarlar gezinmekte zorlanıyorum. Tipik bir örnek, dar şeritlerin ve dar dönüşlerin norm olduğu bir fabrika ortamıdır. Endüstriyel AGV’lerin (otomatik yönlendirmeli araçlar) her yöne hareket etmelerini sağlayan özel tekerleklerle monte edildiği yer burasıdır: ileri / geri ve… yanlara! Hatta yerinde dönebilir ve aklınıza gelebilecek her türlü çılgın yolu takip edebilirler.

Birini ilk kez gördükten sonra, içimdeki mühendis hemen şöyle dedi: “Birini kendim yapmalıyım!”

İlk adım, matematiksel model ve bu tekerlekler için kontrol stratejisi hakkında bilgi edinmeyi içeriyordu. Hızlı bir şekilde bazı basit kodları bir araya getirdim, bir c kitaplığında paketledim ve bilgisayar simülasyonlu bir modelde test ettim. Ayrıntılarla ilgilenenler için GitHub’da kod ve belgeler yayınladım.

Artık gerçek arabayı yapmanın zamanı gelmişti. LEGO’yu vücut için kullanmaya karar verdim, çünkü çok esnek bir platform sağlıyor ve ayrıca evde bol miktarda yedek parçam var. Ayrıca aktüatör olarak step motorları, kontrolör olarak bir B & amp; R PLC seçtim ve dört Mecanum tekerleği için çevrimiçi alışveriş yaptım. Bu şeyler harika ama ucuza gelmiyor…

Kasayı gelecekte bir pil ve bir Ahududu PI sığdıracak kadar büyük yaptım, ancak şimdilik maliyetleri düşük tuttum ve denetleyiciyi ve güç kaynağını kutunun dışında bıraktım. Ana amaç, kinematik modeli test etmek ve hesaplamaların doğru olduğundan emin olmaktı. Gelecekteki bir yükseltme, küçük AGV’nin kendi kendine giden bir araca dönüşmesini ve belki de kediyi evin içinde kovalamasını sağlayabilir.

İşte arabanın yapabileceği tüm harika hareketlerin bir videosu. Yana doğru sürmeye başladığında (benimki de dahil) o kadar çok hayran saydım ki…