Lego – Un robot proporțional LineFollower

Matematică avansată pentru a-ți îmbunătăți conducerea robotului – episodul # 12

Acum este timpul să vă ocupați de controlerul proporțional. Aceasta modifică o variabilă de control al direcției pe baza unui Țintă și a unui Introducere Valori.

Vrei să sari dreapta pentru a-mi vedea lista de redare YouTube Lego’s ? – faceți clic aici; D

În acest caz, valoarea de intrare este Citirea senzorului de culoare . Ținta sau punctul de referință este 35 între culoarea alb-negru.

Diferența dintre valoarea țintă și valoarea de intrare se numește valoare de eroare.

Partea unui program de linie care reglează direcția pe baza citirilor senzorului se numește algoritm de control .

Îmbunătățirea algoritmului de control face ca Trobot v1 să se deplaseze mai fără probleme și să urmeze liniile cu viraje mai strânse 🙂

Algoritmul de control dezvoltat în Episodul # 7 se numește controler cu trei stări deoarece programul face unul dintre cele trei lucruri pe baza citirii senzorului: mergeți Drept, rotiți la stânga sau la dreapta.

În Episodul # 11 implementăm un controler cu cinci stări .

Să o facem proporțional cu dezvoltarea noastră, nu?

Principala problemă cu abordările anterioare este că, atunci când robotul trebuie să se întoarcă, el întoarce întotdeauna aceeași cantitate (sau două) ; indiferent dacă robotul întâmpină o întoarcere bruscă sau ușoară, folosește aceeași valoare de direcție fixă ​​independentă.

Ar fi minunat dacă direcția roților ar fi proporțională cu curba. Linia curbă ascuțită este, cu atât este mai mare corecția; În cazul liniilor de curbă mai moi, cu atât este mai mică corecția. Această abordare se numește controler proporțional deoarece schimbarea adusă direcției este proporțională sau direct legată de distanța Tribot de la marginea liniei.

Codul este comentat. Simțiți-vă liber să îl descărcați și să înțelegeți.

Ia-ți timp!

Următorul pas este PID !

Nu ratați următorul episod! …

La revedere!

Descărcați toate fișierele pentru acest proiect

Postări corelate:

01 º Episodul Lego – Călătoria startup-ului nostru – Invadatori și invazii?

02 º Lego Episode – Timmyton Lego-Learning-By-Playing – L2BP Series

04 º Lego Episode – Lego Motions Tribot v 1.0 Văzându-ți creația Mutare – Mutare direcție Blocați

05 º Lego Episode – Lego Motions Mutare Tribot Around – Și înapoi … Cinci fișiere de programe

06 º Lego Episode – Lego Sensors Touch N Color – Două din cinci simțuri umane – Touch N Sight

07 º Lego Episode – Lego Sensor LineFollower – Line Follower Tribot v1.0

08 º Lego Episode – Maze Solving Robot v1 – Lego Solution Right-Wall-Follower-Robot

09 ° Lego Episode – Gettle_ & amp; _Sound_Bots – Cât de blând poate fi un robot? Care este intervalul sonor al urechii umane? Cât de adânc ne putem scufunda?

10 ° Lego Episode – Jurnal de date – Colectarea datelor și EV3

11 º Lego Episode – Binning the LineFollower Code – Binning: Aritmetic To Map Sensor Reading

12 º Episodul Lego – Un robot proporțional LineFollower – Matematică avansată pentru a îmbunătăți direcția robotului dvs.

8 th KidSeries – J3 Follower Line Robot v1.0 – Cel mai simplu robot de linie de urmărire

13 º Teoria LEGO – Teoria Multitasking – O tehnică de programare foarte utilă

14 º LEGO formula – Normalizarea datelor – Conversia datelor pentru a utiliza același interval

15 º Lego Episode – PID – The Ultimate Line Follower – Algoritm pentru robotul EV3 PID Line Follower

16 ° Lego întâlnește episodul Pixy – Cum să conectați modulul camerei foto ieftine la Lego

18 ° Lego Episode – GEARS & amp; LUMI – Geartrains & amp; Vierme & amp; Angrenaje ambreiaj

23 ° Episodul Lego – Diferențial explicat – Cum funcționează diferențialul?

24 ° Episodul Lego – PitBot – Se naște o stea – Lucrează la prima structură a robotului nostru de luptă

25 ° Lego Episode – PitBot este agresiv? Ei bine, fără griji! – A face mușcătura PitBot!

26 ° Lego Episode – Dancing Good w / PitBot – Tot secretul pentru a reproduce acest robot minunat

27 ° LEGO Episode – Sumo Arena este gata! – Iată arena de joc pentru Arduino x Lego

28 ° LEGO Episode – Pick Pitbot Up! – Robotul nostru părăsește corpul & amp; Magazin de vopsele

28 ° LEGO – B – Episod – Baterie Pitbot & amp; Configurare senzor – Pregătirea infrastructurii pentru rularea codului Arduino

29 ° Episodul LEGO – Unirea tuturor senzorilor împreună – Pitbot – Colectarea tuturor codurilor pentru actul final de a da comportamente robotului

Credite & amp; Referințe

Cartea: Programarea artei Lego Mindstorms EV3 de Terry Griffin

Motoarele EV3 Large și NXT – Diferențele explicate

Instrucțiuni de construcție & amp; Descrieri de programe

LEGO® 9V Technic Motors a comparat caracteristicile

Robotică pentru copii (& amp; Părinți (& bunicii))

Fișier Tribot v 1.0 .pdf

Vă prezentăm LEGO Digital Designer