라즈베리 파이와 메카 넘 휠이 장착 된 전 방향 자율 주행 로봇

작성자 : Patrick Hallek

전 방향 자율 주행 로봇 시리즈의 첫 번째 부분이 될 것입니다. 이 부분에서는 하드웨어로 무 지향성 로봇을 구축하는 방법과 오픈 소스 소프트웨어로 원격 제어하는 ​​방법을 배웁니다.
두 번째 부분에서는 자율 주행 부품에 대한 센서를 추가하고 소프트웨어에 대해 자세히 설명합니다. 세 번째 부분에서는 강화 학습이 로봇이 장애물을 피하고 움직 이도록 가르치는 방법을 보여줍니다.

로봇의 비하인드 스토리에 대해 자세히 알아 보려면 여기를 클릭하세요.

부품 목록

** i 2 부에서 사용

필요한 도구

하우징,베이스 플레이트 및 모터 브래킷 인쇄





https://www.thingiverse.com/thing:3815005의 모든 파일을 무료로 다운로드 할 수 있습니다. 다음 부분을 인쇄해야합니다.

케이스 쉘을 제외한 모든 부품을 지지대없이 인쇄 할 수 있도록 설계했습니다. 베이스 플레이트는 일종의 플러그인 원리에 따라 설계되었으므로 다른 구성 요소를 그 위에 놓고 모듈 식으로베이스 플레이트의 크기를 확장 할 수 있습니다.

하드웨어 배선 및 조립

이것은 초음파 센서가없는 버전입니다. Part II에서는 초음파 센서가있는 전체 회로도를 볼 수 있습니다. 모든 3D 인쇄 부품을 인쇄 한 후 다음 단계를 수행 할 수 있습니다.

M3 나사 2 개 이상을 사용하여 모터 소켓에 모터를 삽입하고 M4x15mm 나사 2 개와 M4 너트 4 개 (왼쪽 및 오른쪽 나 사당 너트 2 개)를 사용하여베이스 플레이트에 장착합니다. 베이스 플레이트의 구멍을 통해 모터 케이블을 모터 드라이버에 연결합니다. 그런 다음 그림과 같이 모터 드라이버를 Raspberry Pi에 연결해야합니다.
주의! LM2596 컨버터를 사용하기 전에 전압 출력을 조정해야합니다. 이를 위해 전압계를 통해 출력을 측정해야합니다. 전압계가 전압 출력으로 5V를 표시 할 때까지 나사를 조심스럽게 돌려야합니다.

다음은 모터 드라이버에서 사용한 Raspberry Pi 핀의 개요입니다.

모터 드라이버 뒷면 (왼쪽 사이트 이미지) :

모터 드라이버 전면 (오른쪽 사이트 이미지) :

마지막 두 핀이 GPIO5 및 GPIO6에없는 이유는 Raspberry Pi가 시작될 때이 핀이 true로 설정되어 있으므로 Raspberry Pi를 시작할 때마다 모터가 작동하기 때문입니다.

Raspberry Pi에서 소프트웨어 설정

소프트웨어의 경우 Node.js를 백엔드로 사용하고 Angular를 forntend로 사용합니다. Raspberry Pi에서 내 Github 저장소를 쉽게 복제 할 수 있습니다. 터미널을 열고 다음 단계를 수행하십시오.

Node.js 버전 10 설치

저장소 복제

환경 변수 파일 이름 바꾸기

모든 패키지 설치

node-sass 패키지를 재 구축하는 데 몇 분 정도 걸릴 수 있습니다.

환경 변수 변경

Raspberry Pi의 URL을 프런트 엔드의 환경 파일에 배치해야합니다. “ifconfig”명령을 사용하여 라즈베리 파이의 로컬 IP를 찾을 수 있습니다. 또는 Raspberry Pi로 https://www.whatismyip.com/을 방문 할 수 있습니다.

/이 파일은 빌드 중에 usin $
//`ng build — prod`가`environment.ts`를 대체합니다. wi $
// 파일 대체 목록은 다음 위치에서 찾을 수 있습니다. $

내보내기 const 환경 = {
생산 : false,
ws_url :“
http://192.168.2.67:3001/ & quot;
};

ws_url의 IP (예 : 192.168.2.67)를 Raspberry Pi IP로 바꿉니다.

모든 프로그램 시작

‘& amp;’ 마지막에는 백그라운드에서 모든 프로세스를 시작합니다.

스마트 폰 또는 로컬 머신으로 로봇 제어

http : // & lt; raspberry__pi_ip_adresse & gt; : 4200 / controller

에서 인터페이스에 액세스하고 로봇을 원격으로 제어 할 수 있습니다.

휠 움직임 문제

모터가 모터 드라이버에 올바르게 연결되지 않았고 바퀴가 잘못된 방향으로 회전하고있을 수 있습니다. 이 경우 바퀴를 앞쪽으로 돌리고 대신 어떤 바퀴가 뒤쪽으로 회전하는지 확인하십시오. 뒤집기 만하면됩니다.

소프트웨어 자체에 대해 자세히 알아 보려면 파트 II를 계속 지켜봐주십시오.